1895 gründet Paul Dürr in Cannstatt eine Bauflaschnerei. 1917 beginnt er mit der Blechbearbeitung. 1932 übernimmt Otto Dürr den Betrieb seines Vaters. Mit der Einrichtung eines Konstruktionsbüros beginnt die Entwicklung hin zum Engineering-Unternehmen in seiner heutigen Form.
Inspiriert von einer USA-Reise wagt Otto Dürr den Einstieg in den Anlagenbau. 1950 entsteht die erste Anlage für die chemische Oberflächenbehandlung, weitere Aufträge aus der Automobilindustrie folgen. 1963 schafft Dürr den Durchbruch in der Automobilindustrie: Im belgischen Ford-Werk Genk wird die erste Anlage zur elektrophoretischen Tauchlackierung installiert. Bereits Mitte der 60-er-Jahre folgt Dürr seinen Kunden ins Ausland: 1964 und 1966werden Tochterunternehmen in Brasilien und Mexiko gegründet.
Ab 1968engagiert sich Dürr in der Umwelttechnik. Nach über zehnjähriger Zusammenarbeit mit dem Vater führt Heinz Dürr ab 1969das Unternehmen allein.
1970gründet Dürr seine erste Gesellschaft in den USA. Die Internationalisierung wird mit dem Aufbau weiterer Auslandsgesellschaften fortgesetzt. 1978steigt Dürr in den Bereich Automation und Fördertechnik ein. Damit bietet Dürr nicht nur die Lackieranlagentechnik selbst, sondern auch Lösungen für den Transport der Karosserien in der Lackiererei – ein wichtiger Schritt hin zum Systemanbieter.
1985 erfolgte der Markteintritt in China mit einer eigenen Gesellschaft.
1989geht Dürr an die Börse. Mit kleineren Akquisitionen wird das Angebot weiter abgerundet. 1999 präsentiert Dürr den Ecopaint Lackierroboter, der neue Maßstäbe in puncto Flexibiität, Qualität und Umweltverträglichkeit setzt. Im selben Jahr übernimmt Dürr den französischen Wettbewerber Alstom Automation.
Im Jahr 2000 übernimmt Dürr den Messtechnik-Konzern Schenck. Mit Schenck hat sich Dürr als Komplettanbieter für die Fahrzeugendmontage etabliert und steht auch in der Auswucht- und Diagnosetechnik an der Spitze des Weltmarktes.
2003 erhält Dürr den größten Auftrag der Firmengeschichte: General Motors bestellt in Nordamerika drei Lackierereien im Paket. Im Zuge der Neuausrichtung der Konzernstruktur bündelt Dürr im März 2005 seine Aktivitäten in zwei Unternehmensbereichen. Dürr profitiert im Zuge der Globalisierung mehr und mehr von seinem internationalen Netzwerk. In Russland und der Türkei werden im Jahr 2007 neue Gesellschaften gegründet, in anderen Wachstumsmärkten baut Dürr seine Kapazitäten aus.
2008 wird das Flugzeugtechnik-Geschäft (Lackier- und Endmontagetechnik) in einer eigenständigen Business Unit gebündelt, um der wachsenden Bedeutung für Dürr gerecht zu werden.
Im Sommer 2009 verlagert Dürr seine Stuttgarter Aktivitäten an den Standort nach Bietigheim-Bissingen. Am neu erbauten Dürr Campus mit zukunftsweisendem Energiekonzept wird das Lackiertechnikgeschäft gebündelt und auch in den Bereichen Umwelttechnik, Aircraft und Dürr Consulting wird Dürr damit schlagkräftiger. In der Hauptverwaltung arbeiten ca. 1.500 Mitarbeiter.
Der Ausbau der Emerging Market-Präsenz wird fortgesetzt. Die Erschließung neuer Geschäftsfelder und Produktinnovationen stehen 2010 im Fokus. Die Produktoffensive erstreckt sich über alle Geschäftsbereiche. Vor allem mit dem Trockenabscheidungssystem EcoDryScrubber und dem Universalzerstäuber EcoBell 3 baut Dürr 2010 seine technologische Spitzenstellung am Markt aus.
2011 baut Dürr das Geschäftsfeld der Energieeffizienz aus. Dazu zählen neben der Abluftreinigungstechnik auch Verfahren zur Nutzung von Energie aus industrieller Abwärme.
Nach 23 Jahren an der Spitze des Aufsichtsrats der Dürr AG hat Heinz Dürr sein Amt im April 2013 niedergelegt. Zu seinem Nachfolger wählte der Aufsichtsrat Klaus Eberhardt, der dem Kontrollgremium seit 2012 angehört.